在日本，伴游公司是否合法是一个复杂的问题，涉及法律规定、行业规范以及社会道德等多个层面。伴游公司通常提供的是陪同客户进行社交活动、旅游或日常生活中的陪伴服务。然而，这类公司如果涉及到性交易或其他非法行为，则是违法的。日本的法律对这一行业的规定并不直接禁止伴游服务，但会根据服务的性质和内容判断其是否合法。

日本的《风俗营业等管理法》对从事性服务的行业有明确的规定。该法律主要针对那些提供性服务的商业行为，如色情按摩、脱衣舞等。这些行为若未按照法定程序合法注册或运营，便会构成违法。在伴游行业中，如果提供的服务包含性交易，或者公司以性交易为盈利模式，这种行为无疑是非法的，违法者会面临刑事处罚。

另一方面，如果伴游公司仅提供纯粹的社交陪伴服务，没有涉及到性服务或其他违法行为，且所有业务都遵循相关法律法规，那么这类公司是合法的。例如，一些高端伴游公司专注于为客户提供文化交流、旅游陪伴、语言练习等服务，这些活动并不违反日本的法律。因此，是否违法主要取决于具体提供的服务内容。

为了避免违法，合法的伴游公司通常会严格遵守行业规范和相关法律规定。例如，遵守消费者保护法、确保服务内容不违反公共道德等。这类公司也会避免任何可能引发法律问题的活动，如性交易或其他不正当行为。

总的来说，日本的伴游公司是否合法，关键在于公司提供的具体服务类型。如果伴游公司坚持合规经营，提供的仅为陪伴或社交服务，那么其运营是合法的；但若涉及非法活动，则会触犯相关法律，受到严厉制裁。